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助力機械手機械手的構成和特性

來源:www.goula123.com 發布時間:2021年09月22日

助力機械手的組成和特點。
機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統組成。手是用來抓取工件(或工具)的部件。可根據抓取物的形狀、大小、重量、材料和操作要求,可采用夾緊、支撐、吸附等多種結構形式。移動機構使手完成各種旋轉(擺動)、運動或復合動作,實現規定的動作,改變被抓物體的位置和姿勢。機械臂的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式稱為其自由度。為了捕捉空間中任何位置和位置的物體,需要6個自由度。自由是機械手設計的關鍵參數。機械手的靈活性越大,通用性越廣,結構也越復雜。一般專用機械手有2~3個自由度。該控制系統通過控制機械手的各個自由馬達完成具體的動作。接收傳感器反饋的信息,形成穩定的閉環控制。其核心通常由單片機或DSp等微控制芯片組成,通過編程來實現所需功能。




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