助力機械手升降系統和機械結構。
機械手升降系統的機械結構包括升降設備和升降傳感器。升降設備主要是指升降系統的驅動設備、傳動設備和測量設備。在有垂直運動趨勢時，升降傳感器測量其工作信號，上位機根據測量值通過下位機給DC伺服電機施加不同的驅動電壓，驅動電機帶動滾筒上料。此時，操作人員施加的操作力只提供垂直方向的運動趨勢，而不是實際的驅動力。助力機械手升降設備主要由DC伺服電機、光電編碼器、電機減速器、滾筒和鋼絲繩組成。助力器減速器的輸入端連接DC伺服電機的輸出軸，輸出端連接到鋼絲繩卷繞滾筒。它把提升傳感器檢測到的工作信號轉化為驅動信號，驅動DC伺服電機。驅動電機通過減速器帶動滾筒滾動。與電機同軸連接的光電編碼器測量電機的轉速。所測信號作為系統的反應信號，傳送到控制器控制，完成升降系統的閉環控制。蝸輪蝸桿減速器是升降系統的減速器，可以提高扭矩，自鎖。